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/sensor/battery_state话题格式解析
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header:
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seq: 527
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stamp:
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secs: 0
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nsecs: 0
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frame_id: ''
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voltage: 53.79999923706055 #电池电压V
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temperature: 0.0 #电池温度℃
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current: 0.0 #电池电流A
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charge: 0.0
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capacity: 0.0
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design_capacity: 0.0
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percentage: 100.0 #电池电量百分比
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power_supply_status: 0 #充电状态 1：在充电 0：未在充电
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power_supply_health: 0 #报警信息1 0：表示正常 非0：有报警
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power_supply_technology: 0 #报警信息2 0：表示正常 非0：有报警
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present: False
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cell_voltage: []
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cell_temperature: []
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location: ''
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serial_number: ''
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报警信息1 power_supply_health 8位数据解析
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二进制位 描述 地址
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D0 0表示正常 0
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D1 1表示故障 1
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D2 1表示充电过流 2
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D3 1表示放电过流 3
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D4 1表示短路保护 4
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D5 1表示充电高温保护 5
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D6 1表示放电高温保护 6
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D7 1表示充电低温保护 7
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报警信息2 power_supply_technology 8位数据解析
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二进制位 描述 地址
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D0 1表示放电低温保护 0
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D1 1表示充电 MOS 损坏 1
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D2 1表示放电 MOS 损坏 2
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D3 1表示内部通讯异常 3
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D4 1表示过充电压保护 4
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D5 1表示过放电压保护 5
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D6 6
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D7 7
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