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<node pkg="fdilink_ahrs" name="ahrs_driver" type="ahrs_driver" output="screen" >
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<!-- 是否输出debug信息 -->
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<param name="debug" value="false"/>
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<!-- 串口设备，可通过rules.d配置固定。
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若使用DETA100,则value="/dev/wheeltec_ch340"
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若使用WHEELTEC N系列，则不需要改动 -->
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<param name="port" value="/dev/ttyUSB0"/>
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<!-- 波特率 -->
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<param name="baud" value="921600"/>
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<!-- 发布的imu话题名 -->
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<param name="imu_topic" value="/imu/data"/>
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<!-- 发布的imu话题中的frame_id -->
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<param name="imu_frame" value="imu"/>
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<!-- 地磁北的yaw角 -->
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<param name="mag_pose_2d_topic" value="/mag_pose_2d"/>
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<!-- 欧拉角 -->
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<param name="Euler_angles_pub_" value="/euler_angles"/>
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<!-- 磁力计磁场强度 -->
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<param name="Magnetic_pub_" value="/magnetic"/>
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<!-- gps数据输出话题-->
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<param name="gps_topic_" value="/gps/fix"/>
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<!-- 机体系速度数据输出话题-->
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<param name="twist_topic_" value="/system_speed"/>
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<!-- NED系位移和速度数据输出话题-->
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<param name="NED_odom_topic_" value="/NED_odometry"/>
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<!-- 发布的数据基于不同设备有不同的坐标系-->
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<param name="device_type" value="1"/> <!-- 0: origin_data, 1: for single imu or ucar in ROS, 2:for Xiao in ROS -->
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</node>
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</launch>
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