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## Lslidar_M10_N10_V2.5.3_231110_ROS使用说明
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## 1.工程介绍
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Lslidar_M10_N10_V2.5.3_231110_ROS为linux环境下雷达ros驱动，适用于M10 ,M10_GPS,M10_P,M10_PLUS,N10,N10_PLUS 和 L10.版本雷达，程序在ubuntu 20.04 ros noetic，ubuntu18.04 ros melodic以及ubuntu16.04 ros kinetic下测试通过。
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## 2.依赖
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- ubuntu20.04 ros noetic/ubuntu18.04 ros melodic/ubuntu16.04 ros kinetic
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- ros依赖
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```bash
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# 安装
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sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-pcl-ros ros-$ROS_DISTRO-pluginlib ros-$ROS_DISTRO-pcl-conversions ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-updater
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```
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- 其他依赖
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~~~bash
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sudo apt-get install libpcap-dev
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~~~
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## 3.编译运行
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### 3.1 编译
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~~~bash
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mkdir -p ~/lidar_ws/src #lidar_ws支持自定义命名(禁止空格和中文)，src目录名不能改变
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#将驱动压缩包解压缩放到~/lidar_ws/src 目录下
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cd ~/lidar_ws
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catkin_make
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source devel/setup.bash
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~~~
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### 3.2 运行
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运行单个雷达:
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~~~bash
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roslaunch lslidar_driver lslidar_net.launch #网口版雷达
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roslaunch lslidar_driver lslidar_serial.launch #串口版雷达
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~~~
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运行多个雷达：
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~~~bash
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roslaunch lslidar_driver lslidar_net_double.launch #两台网口版雷达
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roslaunch lslidar_driver lslidar_serial_double.launch #两台串口版雷达
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roslaunch lslidar_driver lslidar_net_four.launch #四台网口版雷达
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roslaunch lslidar_driver lslidar_serial_four.launch #四台串口版雷达
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~~~
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## 4.参数介绍
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#### lslidar_serial.launch 文件内容如下，每个参数含义见注释说明。
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~~~xml
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<launch>
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<node pkg="lslidar_driver" type="lslidar_driver_node" name="lslidar_driver_node" output="screen">
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<param name="lidar_name" value="M10"/> #雷达选择:M10 M10_P M10_PLUS M10_GPS N10 N10_PLUS L10
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<param name="serial_port" value="/dev/ttyUSB0"/> #雷达连接的串口
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<param name="interface_selection" value="serial"/> #接口选择:net 为网口,serial 为串口
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<param name="frame_id" value="laser_link"/> #激光坐标
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<param name="scan_topic" value="scan"/> #设置激光数据topic名称
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<param name="angle_disable_min" value="0.0"/> #角度裁剪开始值
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<param name="angle_disable_max" value="0.0"/> #角度裁剪结束值
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<param name="min_range" value="0.0"/> #雷达接收距离最小值
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<param name="max_range" value="100.0"/> #雷达接收距离最大值
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<param name="use_gps_ts" value="false"/> #雷达是否使用GPS授时
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<param name="compensation" value="false"/> #雷达是否使用角度补偿功能
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<param name="pubScan" value="true"/> #雷达是否发布scan话题
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<param name="pubPointCloud2" value="false"/> #雷达是否发布pointcloud2话题
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<param name="high_reflection" value="false"/> #M10_P雷达需填写该值,若不确定，请联系技术支持。
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<!--param name="in_file_name" value="$(find lslidar_driver)/pcap/xxx.txt"/--> #驱动是否使用txt文件读取功能
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</node>
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<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find lslidar_driver)/rviz/lslidar.rviz" output="screen"/> #雷达点云配置
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</launch>
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~~~
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#### lslidar_net.launch 文件内容如下，每个参数含义见注释说明。
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~~~xml
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<launch>
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<node pkg="lslidar_driver" type="lslidar_driver_node" name="lslidar_driver_node" output="screen">
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<param name="frame_id" value="laser_link"/> #激光坐标
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<param name="device_ip" value="192.168.1.200"/> #雷达源IP
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<param name="device_port" value="2368"/> #雷达目的端口号
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<param name="device_ip_difop" value="192.168.1.102"/>#雷达目的ip
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<param name="difop_port" value="2369"/> #雷达源端口号
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<param name="lidar_name" value="M10"/> #雷达选择:M10 M10_P M10_PLUS M10_GPS N10 N10_PLUS L10
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<param name="interface_selection" value="net"/> #接口选择:net 为网口,serial 为串口
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<param name="add_multicast" value="false"/> #是否启动组播。
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<param name="group_ip" value="224.1.1.2"/> #组播ip。
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<param name="scan_topic" value="scan"/> #设置激光数据topic名称
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<param name="angle_disable_min" value="0.0"/> #角度裁剪开始值
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<param name="angle_disable_max" value="0.0"/> #角度裁剪结束值
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<param name="min_range" value="0"/> #雷达接收距离最小值
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<param name="max_range" value="100.0"/> #雷达接收距离最大值
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<param name="use_gps_ts" value="false"/> #雷达是否使用GPS授时
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<param name="compensation" value="false"/> #雷达是否使用角度补偿功能
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<param name="pubScan" value="true"/> #雷达是否发布scan话题
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<param name="pubPointCloud2" value="false"/> #雷达是否发布pointcloud2话题
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<param name="high_reflection" value="false"/> #M10_P雷达需填写该值,若不确定，请联系技术支持。
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<!--param name="pcap" value="$(find lslidar_driver)/pcap/xxx.pcap"/--> #雷达是否使用pcap包读取功能
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</node>
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<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find lslidar_driver)/rviz/lslidar.rviz" output="screen"/> #雷达点云配置
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</launch>
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~~~
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## 5.命令控制雷达
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#### 运行驱动后，新开一个端口
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~~~bash
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#M10 M10_GPS M10_PLUS N10 N10_PLUS 雷达
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rostopic pub -1 /lslidar_order std_msgs/Int8 "data: 0" #雷达停止旋转
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rostopic pub -1 /lslidar_order std_msgs/Int8 "data: 1" #雷达开始旋转
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#M10 M10_GPS M10_PLUS 雷达
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rostopic pub -1 /lslidar_order std_msgs/Int8 "data: 2" #雷达点云不滤波
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rostopic pub -1 /lslidar_order std_msgs/Int8 "data: 3" #雷达点云正常滤波
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rostopic pub -1 /lslidar_order std_msgs/Int8 "data: 4" #雷达近距离滤波
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rostopic pub -1 /lslidar_order std_msgs/Int8 "data: 100" #雷达发设备包
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#M10启停雷达
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rostopic pub -1 /lslidar_order std_msgs/Int8 "data: 30" #雷达停转并停止发数据
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~~~
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### 组播模式：
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- 上位机设置雷达开启组播模式
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- 修改launch文件以下参数
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~~~shell
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<param name="add_multicast" value="false"/> #是否添加组播
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<param name="group_ip" value="224.1.1.2"/> #组播的ip
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~~~
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- 运行以下指令将电脑加入组内（将指令中的enp2s0替换为用户电脑的网卡名,可用ifconfig查看网卡名)
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~~~shell
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ifconfig
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sudo route add -net 224.0.0.0/4 dev enp2s0
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~~~
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### 离线模式：
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#### 播pcap包
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- 把录制好的pcap文件，拷贝到lslidar_driver/pcap文件夹下。
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- 修改launch文件以下参数
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~~~shell
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#取消注释
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<param name="pcap" value="$(find lslidar_cx_driver)/pcap/xxx.pcap" /> #pcap包路径，加载pcap包时打开此注释
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~~~
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#### 播txt文件
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- 把录制好的txt文件 路径写入launch文件。
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~~~shell
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#取消注释
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<!--param name="in_file_name" value="$(find lslidar_driver)/pcap/xxx.txt"/--> #txt文件路径，加载txt文件时打开此注释
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