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欧艾迪驱动器：
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接口：
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1、电源 V+ 、 V-
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2、UVW 三相线,, 给电机传输信号
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3、霍尔传感器线： GND、5V、HU、HV、HW
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4、两路CAN通讯： G、L、H
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上位机：
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type-C连接电脑
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连接 ——》 波特率115200bps, 刷新按钮，绿色连接按钮
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固件 ——》 查看驱动器版本号
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向导 ——》 配置电机
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传感器： 霍尔/无感，，
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类型： 根据实际情况选择（大/中/小型，内/外转子...）
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减速箱： 无/有
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启动检测，空载运行 ==》 检测成功
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数据检测 ——》 实时数据 ——》 电流 ——》 占空比达到95%左右，观察转速 ——》 点击右下角停止按钮
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配置电机 ——》 通用 ——》 传感器类型： 霍尔； 最大转速由上面观察得到； 磁级对数询问电机厂家。
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左侧栏，下载标志，电机 ——》 将设置写入
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拨下驱动器上的终端电阻，以防止工控机没有终端电阻
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应用程序配置 ——》 通用 ——》 应用类型： CAN总线
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——》 CAN总线 ——》 CAN节点ID ： 自己设置； CAN波特率： 500K
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左侧栏，下载标志，应用 ——》 上位机会断开，点击左侧栏 重连
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应用程序配置 ——》 通用 ——》 心跳超时时间 1000ms
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欧艾迪驱动指令（使用标准帧）：
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该驱动没有专门的使能/失能，控制电流传输有效值或0即可
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控制指令（CAN DATA[0]决定控制逻辑）无返回；
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查询指令（CAN DATA[0]为0x0F, CAN DATA[1]决定查询逻辑 ）有返回。
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心跳： ID ; DLC 1 ; DATA 00 (如果上位机心跳超时设置的1000ms, 主机以500ms发送心跳包)
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电流控制： ID ； DLC 3 ； DATA 01 XX XX （01表示电流控制， 后两个字节为有效数值，单位10mA, 正数正电流正转，负数负电流反转）
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刹车控制（慎用）： ID ; DLC 3 ; 08 00 64 （使用刹车电流1A刹停电机）
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### 查询指令
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# 故障查询 DLC 2
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breakdown_query = (c_ubyte * 8)(0x0F, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00)
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# 电流查询 DLC 2
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eleCurr_query = (c_ubyte * 8)(0x0F, 0x05, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00)
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### 电流查询返回示例： 0F 05 00 64 （1A电流）
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# 速度查询
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speed_query = (c_ubyte * 8)(0x0F, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00)
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# 电压查询
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voltage_query = (c_ubyte * 8)(0x0F, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00)
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# 功率查询
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power_query = (c_ubyte * 8)(0x0F, 0x03, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00)
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查询故障信息： CANID（标准帧） 01/.. ， 长度 2， 指令： 0F 00
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故障码： 0正常； 1过压； 2欠压； 3绝对值超过最大电流； 4MOS管过温； 5MCU欠压； 6看门狗触发；
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7SPI接口驱动器错误； 8FLASH损毁； 9U相电流传感器偏移过大； 10V相电流传感器偏移过大；
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11W相电流传感器偏移过大； 12三相电流不平衡； 13FLASH中电机配置损毁； 14FLASH中应用配置损毁；
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15CANOPEN心跳错误； 16堵转； 17失速； 18超差； 19编码器未找到Z信号
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转矩（扭矩）： 9550 * P / n
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转矩T 单位N/m； 9500 计算机系数； P 功率，单位kW； n 转速，单位r/min
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布瑞特驱动器（485通讯，以ID为1为例）：
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心跳（500ms间隔）：
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01 06 17 70 00 01 4C 65
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01 06 17 70 00 02 0C 64
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01 06 17 70 00 01 4C 65
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01 06 17 70 00 02 0C 64
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设置电流控制模式：
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01 06 17 71 00 00 DC 65
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电流控制（1A）：
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01 06 17 72 00 64 2D 8E
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电流控制（3A）：
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01 06 17 72 01 2C 2C 28
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电流控制（-1A）:
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01 06 17 72 ff 9c 6d fc
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电流控制（0A）:
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01 06 17 72 00 00 2C 65
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创芯驱动器，创芯驱动通道号即为电机驱动设备ID-1
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创芯驱动python函数：
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预计只使用CAN盒的一个通道，将两个电机并联到同一条总线上
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1、SDK： libcontrolcan.so
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canDLL = cdll.LoadLibrary('./libcontrolcan.so')
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2、VCI_OpenDevice(设备类型， 设备索引，保留字)
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对于创芯的CANalyst-II，参数一般是 4， 0， 0
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3、VCI_CloseDevice(设备类型，设备索引)
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4， 0
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4、CAN数据帧格式构建
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vci_can_obj = VCI_CAN_OBJ(0x1, 0, 0, 1, 0, 0, 8, a, b)
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ID： 帧ID。 0x01/0x02
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TimeStamp: 时间辍。 0
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TimeFlag: 是否使用时间辍。 0不使用
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SendType: 发送帧类型。 0正常发送（失败重发）； 1单次发送（失败不重发）
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RemoteFlag: 是否远程帧。 0数据帧；1远程帧（数据段为空）
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ExternFlag: 是否扩展帧。 0标准帧；1扩展帧
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DateLen: 数据长度（<=8）
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Date[x]: 有效字节。
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Reserved: 保留字。
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ubyte_3array = c_ubyte*3
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b = ubyte_3array(0, 0 , 0)
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5、VCI_Transmit(4，0，0，byref(vci_can_obj)，1)
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设备类型： 根据CAN盒固定
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设备索引： 根据串了几个can盒固定
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CAN通道索引： 双路CAN通道索引号
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要发送的帧结构首指针，
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数据长度
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返回实际发送的帧数。 -1表示USB-CAN设备不存在或USB掉线
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如果使用socketCAN:
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激活can0:
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sudo ip link set can0 down
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sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
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sudo ip link set can0 up
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(后续设置开机自启动)
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ros没有设备权限解决方法：
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lsusb
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sudo nano /etc/udev/rules.d/99-can.rules
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如果设备信息是 ID 0483:5750，则写成：
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SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="5750", MODE="0666"
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sudo udevadm control --reload-rules
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sudo udevadm trigger
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编译单个节点：
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catkin_make --pkg your_package_name -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="your_package_name"
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所需要运行的包：
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OID CAN:
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roslaunch oid_can_800w oid_driver.launch
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REMOTE:
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roslaunch rc_receiver rc_receiver.launch
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BATTARY
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roslaunch bms_driver_mingnuo bms_driver.launch
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轮趣惯导：
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roslaunch fdilink_ahrs ahrs_data.launch
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大疆激光雷达：
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roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch
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北天惯导：
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roslaunch beitian-bg620 beitian_bg620_driver.launch
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16线雷神雷达：
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roslaunch lslidar_cx_driver autoware_start_c16.launch
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32线速腾雷达：
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roslaunch rslidar_sdk start_rslidar.launch
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阿努比IMU：
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roslaunch lpms_ig1_ros lpmsig1.launch
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各个功能包：
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roslaunch logitech_g29_driver logitech_g29_driver.launch
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roslaunch logitech_cmd_converter_usv logitech_cmd_converter_usv.launch
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roslaunch ros_g29_force_feedback g29_feedback.launch
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roslaunch vel_pose_connect vel_pose_connect.launch
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roslaunch waypoint_package waypoint_loader.launch
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roslaunch waypoint_package waypoint_saver.launch
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roslaunch pointcloud_confusion pointcloud_confusion.launch
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roslaunch map_border map_border.launch
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roslaunch op_localplanner op_localplanner.launch
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roslaunch pid_control_usv pid_control_usv.launch
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遥控器部分（波特率 115200）：
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遥控器的左上角拨杆【拨上去】是【遥控控制】
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【 byte0 - byte9 中，
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byte2 和 byte3 表示前进和后退
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byte6 和 byte7 表示左转和右转 】
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5F 01 00 00 00 00 00 00 5E 9B （遥控器不作任何操作或者油门值最低）
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5F 01 00 6E 00 00 00 00 30 9B （最大前进）
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5F 01 FF 92 00 00 00 00 33 9B （最大后退）
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5F 01 00 00 00 00 00 4E 10 9B （最大左转）
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5F 01 00 00 00 00 FF B2 13 9B （最大右转）
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遥控器的左上角拨杆【中间和下来】是【自动驾驶】
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5F 00 00 00 00 00 00 00 5F 9B
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轮趣惯导：
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上位机或引脚读取的坐标系：北东地
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ROS SDK 读取的坐标系： 北西天
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x朝向车头方向
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各种硬件接口：
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创芯CAN —————— USB 自动检测，但是需要规则加权限
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遥控器接收 —————— USB rc_receiver ----> launch -----> rc_receiver.launch
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北天惯导 ——————— USB
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大疆激光雷达 —————— USB
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名诺电池 ——————— 485/db9
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需要额外安装的包：
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sudo apt-get update
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sudo apt-get install ros-noetic-serial
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sudo apt-get install libmuparser-dev
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sudo apt-get install ros-noetic-nmea-msgs
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sudo apt-get install libmuparser-dev
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sudo apt-get install libpcap-dev
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sudo apt-get ros-noetic-autoware-msgs
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使用大疆的 livox mid-360 时，需要安装驱动
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depends/Livox-SDK2.zip
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解压后，进入到文件夹中，执行如下命令：
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mkdir build && cd build
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cmake ..
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make
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sudo make install
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sudo apt-get install libserial-dev
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使用阿路比IMU
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sudo apt-get install libudev-dev
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depends/lpmsig1opensource....
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其余步骤和大疆雷达的一样
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