lslidar_c16
#version v3.1.1_210922
version track
Author: zx
ver3.0 zx
Description
The lslidar_c16 package is a linux ROS driver for lslidar c16.
The package is tested on Ubuntu 16.04/18.04 with ROS kinetic/melodic.
Compling
This is a Catkin package. Make sure the package is on ROS_PACKAGE_PATH after cloning the package to your workspace. And the normal procedure for compling a catkin package will work.
cd your_work_space
catkin_make
Example Usage
lslidar_c16_decoder
Parameters
lidar_ip (string, default: 192.168.1.200)
By default, the IP address of the device is 192.168.1.200.
frame_id (string, default: laser_link)
The frame ID entry for the sent messages.
Published Topics
lslidar_point_cloud
Each message corresponds to a lslidar packet sent by the device through the Ethernet.
lslidar_c16_decoder
Parameters
min_range (double, 0.3)
max_range (double, 200.0)
Points outside this range will be removed.
frequency (frequency, 10.0)
Note that the driver does not change the frequency of the sensor.
publish_point_cloud (bool, true)
If set to true, the decoder will additionally send out a local point cloud consisting of the points in each revolution.
Published Topics
lslidar_sweep (lslidar_c16_msgs/LslidarChSweep)
The message arranges the points within each sweep based on its scan index and azimuth.
lslidar_pointclou_c16 (sensor_msgs/PointCloud2)
This is only published when the publish_point_cloud is set to true in the launch file.
Node
roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch --screen
Note that this launch file launches both the driver and the decoder, which is the only launch file needed to be used.
FAQ
Bug Report
##Version changes /2020-01-03*****/ Original version : lslidar_c16_v2.02_190919 Revised version : lslidar_c16_v2.03_200103 Modify : Add a new calibration decode for the new lslidar c16 Author : zx Date : 2020-01-03
/2020-01-16*****/ Original version : lslidar_c16_v2.03_200103 Revised version : lslidar_c16_v2.6.0_200116 Modify : Adds the vertical Angle correction file lslidar_c16_db.yaml for the RoS program code Change the range resolution to 0.25cm according to the v2.6 protocol Author : zx Date : 2020-01-16
/2020-04-02*****/ Original version : lslidar_c16_v2.6.0_200116 Revised version : lslidar_c16_v2.6.1_200402 Modify : 1. 增加了读取设备包并解析垂直角度值的功能，用于替换原有固定的垂直角度值。 2. 修改了lslidar_c16.launch文件，用于兼容选择参数和功能 Author : zx Date : 2020-04-02
luanch文件说明: //cbMethod = true表示增加x,y坐标的偏移计算补偿, false则不加 //print_vert = true 表示打印设备包角度信息， false表示关闭打印信息 //config_vert_file = true 表示读取yaml文件中的垂直角度， false则关闭 //distance_unit = 0.25表示距离单位为0.25cm, = 1表示距离单位为1cm
/2020-06-06*/ Original version : lslidar_c16_v2.6.1_200402 Revised version : lslidar_c16_v3.0_200606 Modify : 1. 修改了读取设备包并解析垂直角度值和GPS时间的功能。
2. 增加了读取设备包并解析3号版版本号，用于兼容V2.0版本雷达。
Author : lqm Date : 2020-06-06
/2020-06-19*/ Original version : lslidar_c16_v3.0_200606 Revised version : lslidar_c16_v3.0.1_200619 Modify : 1. 点云校准距离计算方式更新。
Author : lqm Date : 2020-06-19
/2020-08-18*/ Original version : lslidar_c16_v3.0.1_200619 Revised version : LSLIDAR_C16_V3.0.2_200818_ROSK Modify : 1. 增加点云中每个点的线号信息。
Author : lqm Date : 2020-08-18
/2020-08-26*/ Original version : LSLIDAR_C16_V3.0.2_200818_ROSK Revised version : LSLIDAR_C16_V3.0.3_200826_ROSK Modify : 1. 更新每一帧点云的起始角度固定在0°附近，结束角度在360°。
Author : lqm Date : 2020-08-26
/2020-09-10*/ Original version : LSLIDAR_C16_V3.0.3_200826_ROSK Revised version : LSLIDAR_C16_V3.0.4_200910_ROSK Modify :
-
新增兼容垂直角度分辨率为1.33°雷达。
-
增加LaserScan 消息类型发布。
-
新增扫描角度裁剪。
-
更新gps时间解析，秒+1。
launch文件说明：
Author : lqm Date : 2020-09-10
/2020-12-02*/ Original version : LSLIDAR_C16_V3.0.4_200910_ROSK Revised version : LSLIDAR_C16_V3.0.6_201202_ROSK Modify :
-
兼容 Ubuntu18.04的ROS melodic。
-
新增nodelet.launch文件。
-
去除线号（lines/ring）信息，使用标准点云数据类型。
launch文件说明：
<！--默认 ，时间同步为false。如果接GPS模块授时，则需改为 true。-->
Author : lqm Date : 2020-12-02
/2021-04-08*/ Original version : LSLIDAR_C16_V3.0.6_201202_ROSK Revised version : LSLIDAR_C16_V3.0.8_210408_ROS Modify :
-
新增可以单独显示第二次回波点云模式，只针对双回波雷达有效。
-
增加静态坐标转换示例。
lslidar_c16.launch文件说明： <arg name="return_mode" default="1" /> <param name="echo_second" value="false"/> <!--node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="laser_link_to_world" args="0 0 0 0 0 0 world laser_link 100" /-->若需要只显示第二次回波点云的模式，参数改为如下：
静态坐标转换示例，取消注释。
并根据实际需求 ，调整 0 0 0 0 0 0 这6个参数值（XYZ和xyz轴旋转角度）。
Author : lqm Date : 2021-04-08
/2021-07-01*/ Original version : LSLIDAR_C16_V3.0.8_210408_ROS Revised version : LSLIDAR_C16_V3.0.9_210701_ROS Modify :
-
新增启动launch文件时，打开rviz。
-
添加了service通信控制上下电的功能。
另开终端，输入以下命令:
source devel/setup.bash rosservice call /lslidarcontrol 1 //上电 rosservice call /lslidarcontrol 0 //下电
Author : lqm Date : 2021-07-01
/2021-07-26*/ Original version : LSLIDAR_C16_V3.0.9_210701_ROS Revised version : LSLIDAR_C16_V3.1.0_210726_ROS Modify :
- 新增点的线号和时间戳。
- 增加install编译。
- 修改同一工作空间下编译不同雷达驱动报错问题。
Author : lqm Date : 2021-07-26
2021-09-22
原始版本：LSLIDAR_C16_V3.1.0_210726_ROS
修订版本：LSLIDAR_C16_V3.1.1_210922_ROS
更新内容：
1、增加坐标系选择，默认雷达0度角对应x轴
launch 文件说明：
<arg name="time_synchronization" default="false" /> //默认未开启GPS授时
<arg name="return_mode" default="1" /> //默认单回波，双回波雷达改为2
<param name="degree_mode" value="2"/> //雷达垂直角度分辨率，默认2代表2度分辨率，1代表1.33度分辨率
<param name="distance_unit" value="0.25"/> //距离分辨率0.25
<param name="pointcloud_topic" value="lslidar_point_cloud"/> //lslidar_point_cloud为点云话题名，可改
<param name="coordinate_opt" value="true"/> // 坐标系，默认雷达0度角对应x轴，false为雷达0度角对应y轴