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2026-07-27 13:51:19 +08:00
commit 7bec56ca51
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@@ -0,0 +1,38 @@
+<launch>
+  <node pkg="fdilink_ahrs" name="ahrs_driver" type="ahrs_driver" output="screen" >
+    <!-- 是否输出debug信息 -->
+    <param name="debug"  value="false"/>
+    
+    <!-- 串口设备，可通过rules.d配置固定。
+     若使用DETA100,则value="/dev/wheeltec_ch340"
+     若使用WHEELTEC N系列，则不需要改动 -->
+
+    <param name="port"  value="/dev/ttyUSB0"/>
+
+    <!-- 波特率 -->
+    <param name="baud"  value="921600"/>
+
+    <!-- 发布的imu话题名 -->
+    <param name="imu_topic"  value="/imu/data"/>
+
+    <!-- 发布的imu话题中的frame_id -->
+    <param name="imu_frame"  value="imu"/>
+
+    <!-- 地磁北的yaw角 -->
+    <param name="mag_pose_2d_topic"  value="/mag_pose_2d"/>
+    <!-- 欧拉角 -->
+    <param name="Euler_angles_pub_"  value="/euler_angles"/>
+    <!-- 磁力计磁场强度 -->
+    <param name="Magnetic_pub_"  value="/magnetic"/>
+    <!-- gps数据输出话题-->
+    <param name="gps_topic_" value="/gps/fix"/>
+    <!-- 机体系速度数据输出话题-->
+    <param name="twist_topic_" value="/system_speed"/>
+    <!-- NED系位移和速度数据输出话题-->
+    <param name="NED_odom_topic_" value="/NED_odometry"/>
+
+    <!-- 发布的数据基于不同设备有不同的坐标系-->
+    <param name="device_type"  value="1"/> <!-- 0: origin_data, 1: for single imu or ucar in ROS, 2:for Xiao in ROS -->
+  </node>
+
+</launch> 
@@ -0,0 +1,11 @@
+<launch>
+  <node pkg="fdilink_ahrs" name="imu_tf" type="imu_tf" output="screen" >
+    <param name="imu_topic"  value="/imu"/>
+    <param name="world_frame_id"  value="/world"/>
+    <param name="imu_frame_id"  value="/gyro_link"/>
+    <param name="position_x"  value="1"/>
+    <param name="position_y"  value="1"/>
+    <param name="position_z"  value="0"/>
+
+  </node>
+</launch>