Initial commit

2026-07-27 13:51:19 +08:00
commit 7bec56ca51
5408 changed files with 1126933 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,81 @@
+
+## fdilink的imu驱动包
+Deta-10-ros-v0.0.1
+### 依赖：
+```bash
+sudo apt install ros-melodic-serial
+```
+
+### 使用：    
+ahrs_driver.launch
+```
+<launch>
+  <node pkg="fdilink_ahrs" name="ahrs_driver" type="ahrs_driver" output="screen" >
+    <!-- 是否输出debug信息 -->
+    <param name="debug"  value="false"/>
+    
+    <!-- 串口设备，可通过rules.d配置固定 -->
+    <param name="port"  value="/dev/ttyUSB0"/>
+    <!-- <param name="port"  value="/dev/ttyTHS1"/> -->
+
+    <!-- 波特率 -->
+    <param name="baud"  value="921600"/>
+
+    <!-- 发布的imu话题名 -->
+    <param name="imu_topic"  value="/imu"/>
+    
+    <!-- 发布的imu话题中的frame_id -->
+    <param name="imu_frame"  value="imu"/>
+
+    <!-- 地磁北的yaw角 --> # 二维指北的朝向，北为0，逆时针增加，0~2π的取值范围。
+    <param name="mag_pose_2d_topic"  value="/mag_pose_2d"/>
+
+    <!-- 发布的数据基于不同设备有不同的坐标系   -->
+    <param name="device_type"  value="1"/> <!-- 0: origin_data, 1: for single imu or ucar in ROS, 2:for Xiao in ROS -->
+  </node>
+</launch> 
+```
+  其中`device_type`：
+  
+  0. Deta-10的原始坐标系模式
+  1. 单独imu的坐标系模式
+
+调用的ahrs_driver节点会发布`sensor_msgs/Imu`格式的imu topic。
+```
+std_msgs/Header header
+  uint32 seq
+  time stamp
+  string frame_id
+geometry_msgs/Quaternion orientation
+  float64 x
+  float64 y
+  float64 z
+  float64 w
+float64[9] orientation_covariance
+geometry_msgs/Vector3 angular_velocity
+  float64 x
+  float64 y
+  float64 z
+float64[9] angular_velocity_covariance
+geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration
+  float64 x
+  float64 y
+  float64 z
+float64[9] linear_acceleration_covariance
+```
+也会发布`geometry_msgs/Pose2D`格式的二维指北角话题，话题名默认为`/mag_pose_2d`。
+```
+float64 x
+float64 y
+float64 theta  # 指北角
+```
+
+### 2020-1-15
+  维护了文件注释。
+
+### 2020-10-20
+  添加了`device_type`参数，可以在`ahrs_data.launch`文件中指定设备类型，根据不同设备类型以不同的坐标系发布ROS的imu数据。
+  其中：
+
+  0. Deta-10的原始坐标系模式
+  1. 单独imu的坐标系模式