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2026-07-27 13:51:19 +08:00
commit 7bec56ca51
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@@ -0,0 +1,52 @@
+/sensor/battery_state话题格式解析
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+header: 
+seq: 527
+stamp: 
+secs: 0
+nsecs:         0
+frame_id: ''
+voltage: 53.79999923706055  		  #电池电压V
+temperature: 0.0                  #电池温度℃
+current: 0.0						          #电池电流A
+charge: 0.0
+capacity: 0.0
+design_capacity: 0.0
+percentage: 100.0            			#电池电量百分比
+power_supply_status: 0   			    #充电状态      1：在充电       0：未在充电
+power_supply_health: 0   			    #报警信息1     0：表示正常     非0：有报警
+power_supply_technology: 0    	  #报警信息2	   0：表示正常     非0：有报警
+present: False                    
+cell_voltage: []
+cell_temperature: []
+location: ''
+serial_number: ''
+---
+
+
+
+报警信息1    power_supply_health  8位数据解析
+二进制位  	描述    						地址
+D0			  0表示正常					    0
+D1			  1表示故障					    1
+D2			  1表示充电过流				  2
+D3			  1表示放电过流				  3
+D4			  1表示短路保护				  4
+D5			  1表示充电高温保护			 5
+D6			  1表示放电高温保护			6
+D7			  1表示充电低温保护			7
+
+
+报警信息2    power_supply_technology  8位数据解析
+二进制位  	描述    						  地址
+D0			  1表示放电低温保护			  0
+D1			  1表示充电 MOS 损坏			1
+D2			  1表示放电 MOS 损坏			2
+D3			  1表示内部通讯异常			  3
+D4			  1表示过充电压保护			  4
+D5			  1表示过放电压保护			  5
+D6										          6
+D7			      							    7
+
+